sg90

smallcracker 2021-02-24 00:00:00
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Tiva tm4c123g平台实现

接线：

上线黄色为PWM输入信号；中线橙色接入电源正极；bai下线棕色接入电源负极。

版本一：使用延时函数实现

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int angle;
void rotate(){
    int cnt=0,door=50;
    //定义接入sg90舵机信号线的引脚
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
    GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_2);
    for(;;){
        door=angle*10/9+50;
        cnt++;
        if(cnt>2000)cnt=0;
        if(cnt==0)GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_2),UARTprintf("%d\n",angle);
        if(cnt==door)GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_2, 0);
        ROM_SysCtlDelay (clock/ 300000);
    }
}

版本二：使用PWM实现

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//首先配置PWM
void ConfigurePWM(){
    //系统时钟是50Mhz 这里进行64分频 得到7812500hzPWM频率
    SysCtlPWMClockSet(SYSCTL_PWMDIV_64);
    //选择使用的引脚
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM1);
    GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_2);
    //配置信号分配
    GPIOPinConfigure(GPIO_PF2_M1PWM6);
    //配置PWM发生器
    PWMGenConfigure(PWM1_BASE, PWM_GEN_3, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);
    //配置周期 表示50hz
    PWMGenPeriodSet(PWM1_BASE, PWM_GEN_3, 15625);
    //配置占空比
    PWMPulseWidthSet(PWM1_BASE, PWM_OUT_6, 390);
    //使能PWM模块1输出
    PWMOutputState(PWM1_BASE, PWM_OUT_6_BIT, true);
    //使能PWM发生器
    PWMGenEnable(PWM1_BASE, PWM_GEN_3);
}
//然后是旋转函数
int angle;
void rotate(){
    PWMPulseWidthSet(PWM1_BASE, PWM_OUT_6, 625*angle/72+15625/40);
    PWMGenEnable(PWM1_BASE, PWM_GEN_3);
    return ;
}
IIC
DHT11 温湿度传感器