FPU

简介

FPU指的是浮点运算单元。默认情况下，我们不能使用浮点数，只有使能了FPU才能浮点数。如果不打开浮点运算单元就用浮点数的话，单片机就会产生一个NOCP错误。（RTOS可以利用这个特性判断哪一项任务使用了浮点运算单元，以此只在涉及到这些任务的task switch中执行FPU。）

当处理器执行一条中断命令时，有三种办法处理浮点运算内容：1.不去算 2.总是存下来浮点运算内容 3.对浮点运算内容执行一个 lazy save/restore 。

如果不去算的话，中断栈帧就和没有浮点运算单元的Cortex-M 处理器的就一样了。（当那些主程序用到浮点运算，中断函数不用浮点运算时，这种方法会特别好用）(没看出来)（我们像这样不存储浮点运算内容的话，就能减少对栈的使用，降低中断延迟）

除此以外，我们还能把浮点运算内容存储总是到栈里面。这种方法允许在中断函数里面使用浮点运算，代价是栈的使用会增加，中断延迟会增加（因为我们还要向栈里面多写一些东西）。这种方法还有一个优点，那就是在中断函数的栈帧内一直存着浮点运算单元。

对浮点运算内容的默认处理是执行一个lazy save/restore。当我们开始一个中断时，在栈里面我们为浮点运算内容预留出一部分空间（留着一会往里面写内容）。这种方法能降低中断的延迟，因为一会我们就只用去声明整数了。然后如果要执行一个浮点运算的话，我们就把浮点运算内容写到这个浮点运算指令前面。最终，当从中断返回的时候，浮点运算内容就会留在栈里面，直到它被复写。这种方法既保证了中断的快速反应，用能让我们在中断函数 里面使用浮点运算指令。

FPU在异常出现时会产生一个中断（比如说向下、向上溢出、除以零、无效操作，非法输入等情况下）。我们可以利用这些中断搞事情。

FPU也是可以被改造的。我们可以改造半精度浮点数值得格式，对无穷大数的处理，清零模式（这会牺牲完整的IEEE规范来提升速度）以及结果的循环模式。

头文件是driverlib/fpu.h